Openpilot 是一款开源的无人驾驶平台，而这款开源项目最终目的是但愿透过开源的力量，让你们来共同维护开发，让市面上全部车款都支援此系统。git
1、汽车要求配备
但首要条件须要具有两种系统 : (1)ACC主动式定速巡航系统 (2)辅助转向或类似系统。github
为什麽局限于这两款系统的车款呢? 原里十分简单。微信
首先须要控制汽车要确承认以控制汽车油门、刹车及方向盘，而这两个系统恰好能够证明一辆汽车是可控制的。app
ACC主动式定速巡航系统 : 能够确认油门即刹车spa
辅助转系统 : 能够确认方向盘.net
固然若是你的汽车有自动停车功能也是至关有机会成为Openpilot的候选人!!!code
到这里聪明的你若是读过Openpilot github的介绍就会发现，他门官方认证的车款都是具备Honda Sensing 或 Toyota Safety Sense-P(简称TSS-P)。由于当他们已经破解了一台具有TSS-P标准的汽车，那要移植到另外一辆车种但一样具有TSS-P标准上时轻松许多、code也只须要变更少部份。最后再次强调Honda Sensing 与 TSS-P的标准都是拥有ACC与转向辅助系统、以下图所示。orm
因此当你要破解一辆汽车控制方式，最好去找拥有一套标准的车种。blog
2、汽车的语言
如今绝大多数的汽车内部都拥有超过50个以上的ECU原件，而ECU之间的通信绝大多数都是使用CAN buses的标准协定，而CAN bus又能够分为高数与低速 [more]，如图。因此这也表明咱们有机会透过CANbus协定来读取或传值给ECU。接口
3、汽车CAN bus链接方法
如今几乎全部汽车都拥有OBDII，以下图。经由OBDII 接口能够链接至汽车内部CANbus网路，见下图。到这步你能够读取一些汽车讯息，例如 : 车速、车门状态等车辆资讯，但还没办法控制油门刹车等等哦!!!
下图为Comma ai 的OBDII链接器 Panda，虽然市面上有许多OBDII产品了，但我仍是推存这款，拥有32位元晶片和Wi-Fi !!!
4、让咱们更深刻汽车内部吧
前面有稍为说起到汽车网路是由CAN bus所组成，但只答对了一半，实际上汽车内部网路大概会像图六这样，可能由多组CAN bus或其余协定所组成，因此光凭OBDII 接口是没法接管整辆汽车的，为此咱们须要找出更多的通信接口。
很幸运的许多高智能汽车，都会有一个Forward Recognition Camera于照后镜盖中，如图七。FRC的其一功能就是侦测车到并控制方向盘防止道路偏移，因此经由这个部位可以个深刻汽车内部并接管汽车方向盘、油门、煞车等等。
下图为Comma ai 提供的Panda转接板Giraffe 。
项目地址：https://github.com/commaai/openpilot
本文分享自微信公众号 - 物流IT圈（exiter18）。
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