协同控制笔记2——图、树、循环、强连接、生成

从有向图开始介绍，无向图与有向图基本一致，区别主要在于边是无方向的 有向图G 即（V，ε）（点：node 边：edge） V：非空有限点集 ε：⊆ V × V，连接有序节点对的边集 含权重图的每条边都有权重 G的子图： Gs = (Vs, εs)， Vs ⊆ V and εs ⊆ ε 边（vi,vj）： 表示 智能体vj 可以从 智能体vi 处获取信息，反之亦然 vi：父节点 vj：子节点 ， v

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