vins-mono(1)数据预处理

一.视觉追踪        每当采集到一帧图像,都会进行KLT稀疏光流追踪,同时保证每帧图像提取的Harris角点数目在100-300个,将跟踪到的特征点push到图像队列中. 主要实现在readImage函数中: 1.对原始图像进行预处理,如果图像过亮或太暗,则使用自适应直方图均衡化的方法增强图像对比度,img为当前要处理的图像 2.prev_img为上一帧图像,cur_img为光流追踪的前一帧

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