克里金插值

注：常用的估计准则 无偏估计：即假设状态的估计值与真实值的平均值相等。 最小二乘估计：不考虑数据的统计特性，如期望，方差等，直接用最小二乘法得到最优估计。 误差方差最小：在满足最小二乘估计的同时，使得估计的误差方差最小。这一约束可以通过一系列等价的推导获得，前提是要事先知道测量数据噪声的方差。 简单来说就是，满足误差方差最小必满足误差平方和最小，反之不成立。而无偏估计是最基本假设。 由于最优估计里

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