摄像机和结构的3D重构

方法概述 计算基本矩阵： x′iFxi=0 x i ′ F x i = 0 ，至少8组点（线性求解），7组也可以（非线性求解） 计算摄像机矩阵：未标定则相差一个右乘矩阵；标定则可以唯一确定 三角形法确定 X X 射影重构 由两幅视图的一个点对应集唯一地确定了基本矩阵，则景物和摄像机可以仅由这些对应重构，这些重构是射影等价的。 P2=P1H−1, P′2=P′1H−1, X2=HX1 P 2 = P

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