点云目标检测-综述2019.04

说明：美团无人配送团队主笔，摘录自智车科技公众号 激光雷达成像原理 通常采集到的360°的数据被称为一帧，上面的例子中一帧数据在理论上最多包含32*(360/0.2)=57600个点，在实际情况中如果雷达被放置在车的上方大约距地面1.9米的位置，则在比较空旷的场景中大约获得40000个点，一部分激光点因为被发射向天空或被吸收等并没有返回到接收器，也就无法得到对应的点。下图是典型的一帧数据的可视化图

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