点云目标检测-综述2019.04

说明：美团无人配送团队主笔，摘录自智车科技公众号 激光雷达成像原理 一般采集到的360°的数据被称为一帧，上面的例子中一帧数据在理论上最多包含32*(360/0.2)=57600个点，在实际状况中若是雷达被放置在车的上方大约距地面1.9米的位置，则在比较空旷的场景中大约得到40000个点，一部分激光点由于被发射向天空或被吸取等并无返回到接收器，也就没法获得对应的点。下图是典型的一帧数据的可视化图。

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