ＤＨ参数分配算法

建议先阅读<上一篇>文章。 具有n个自由度（即关节）的开放式运动链的参数分配过程总结如下： 从{1，2，…，n}标记所有关节。 从{0，1，…，n}标记所有连杆，0表示为固定连杆。 绘制线条通过所有关节，定义关节轴。 将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。 定义各坐标系z轴方向。 中间关节(指不是基关节和末端执行器)的端点连接两个轴{i}和{i＋1}。i从１到n-1，分配为： · 对于ske

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