一文看懂数字PID

前言 在介绍数字PID之前首先简单介绍PID控制器调节原理，图1为常规PID控制器结构框图，该控制器通过求出控制量与输出反馈量的偏差e(t)，对偏差进行比例(P)、积分(I)和微分(D)运算，得到的调节量相加得到最终控制量u(t)，实现对受控对象的实时调节[1]。  PID控制控制算法可以写成： 其中r(t)为目标输入，y(t)为系统输出，输入值与系统输出的偏差e(t) = r(t) - y(t)

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