LSD-SLAM（1）极线方向计算与推导

LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法，在代码中极线方向求取比较复杂。我在这里做了简单的推导，方便大家对代码的理解。 在对极几何中极线表达式为[A B C]，其中A,B,C满足如下公式 Ax+By+C=0 极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分)： 平面中一条直线的方向向量可以表示为：                                            

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