【视觉算法】广义霍夫变换在三维物体识别中的改进和应用学习

前两篇文章，学习了经典霍夫变换和广义霍夫变换，我们对霍夫变换的原理和整个过程有了较为清楚的认知。这篇文章主要学习广义霍夫变换在三维物体识别中的改进和应用。 首先思考一个问题，如果直接将广义霍夫变换应用在三维场景下的物体识别中会怎么样？ 先确定未知参数的个数，由基本的三维物体识别和姿态估计知识，六个自由度，包括三个方向的角度和位移，即6个未知参数；直接应用(这里，以特征点的法线方向替代梯度方向[1]

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