nav_msgs/Odometry消息的发布和tf变换

一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息。 本篇将介绍nav_msgs/Odometry消息，并且通过代码实现消息的发布，以及tf树的变换。这里使用一个简单的例程，实现 nav_msgs/Odometry消息的发布和tf变换，通过伪造的

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