loam_livox代码结构简介

时间 2020-05-18

标签 loam livox 代码结构简介繁體版

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loam_livox功能包关联两篇论文，一篇是loam_livox，对loam作了一些小改进，这是详细解读。另外一篇是loam_livox_loop，用直方图来检测回环，用直方图来衡量关键帧与当前帧的类似性。主要是把loam用于livox上很牛，由于livox的mid40是窄视角的固态激光，比传统的机械激光（主要表明为 velodyne）视角小得多，成本也低得多，在工程上对于下降成本很是有意义，因

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