cartographer中公式一的推导

在研读cartographer论文的时候，论文第四部分第一小节Scans中提到了通过一个 坐标变换将扫描点变换到子图的坐标系中。原文如下： 但是这个公式具体是怎么得到的？ 这里我们尝试给出一个推导的过程，画一张简单的示意图如下： 这里设Pm(xl，yl，θ)为机器人在世界坐标系中的位姿，前两个代表坐标第三个代表角度。Xl、Yl代表以机器人为中心的坐标系，假定机器人中心与激光传感器中心重合，P为其中

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