基于OMAPL138的Linux字符驱动_GPIO驱动AD9833(一)之miscdevice和ioctl

0. 导语

在嵌入式的道路上寻寻觅觅好久，进入嵌入式这个行业也有几年的时间了，从2011年后半年开始，我清楚的记得当时拿着C51的板子闪烁了LED灯，从那时候开始，就进入到了嵌入式的大门里面。嵌入式的学习历来没有中止过，中间也有无数的插曲和机缘巧合学会C++和Java，作一些好玩的应用。不管是嵌入式DSP也好，仍是现在的嵌入式ARM，7年之久历来没有中止过。技术最大的好处就是，不管发展到什么境地，那种第一次点亮LED灯欣喜永远的能够伴随着你，只要你解决了一个卡了你好久的问题，这就是技术的魅力。我也将开始大肆的从嵌入式DSP转入到嵌入式Linux，在研究生阶段，完成这个转型。

这个Demo意义重大，使用Linux也有四五年的时间了，Linux良好的基础和嵌入式基础让我在嵌入式inux道路上算的上是顺风顺水。这个Demo将过去STM32,F28xx的DSP或者那些单片机桥接起来，将过去裸机上的程序所有编到内核里面，经过嵌入式的应用进行互联。

本DEMO依然使用AD9833做为例子，将用linux内核级的gpio对AD9833写时序，完成对于AD9833的驱动程序，在嵌入式Linux上生成/dev/目录节点，使用Linux命令行对AD9833产生波形进行控制。（只要有了/dev节点，使用Qt，C++，Python均可以控制了，这就是物联网最注重的。）

效果视频观看地址： https://v.youku.com/v_show/id...

1. 开发驱动综述

本开发驱动基于Linux3.3内核版本，且内核必须编译正确，不然不能运行。
这个Demo能够归结为三个部分，一个部分为Linux字符驱动模板，第二部分为AD9833驱动程序，第三部分为通讯协议。还附加一个配置文件。

• Linux字符驱动模板主要包含init exit 还有ioctl，函数;
• AD9833驱动程序为AD9833的GPIO时序（AD9833为SPI协议，这里先用GPIO模拟时序，后续升级为SPI外设）;
• 通讯协议格式方式，用户对于AD9833的控制字，好比发送波形命令，频率命令等;
• 将本身编写的驱动写入内核的代码树，编译成模块或者编译进内核随内核启动;

本Demo就围绕这三点进行。

2. Linux字符驱动模板

* 函数ioctl

主要负责进行数据交互的。当设备生成字符设备驱动节点（/dev目录下），使用shell级命令cat或者编译一段C应用程序用open打开节点的时候，后面将参数就是经过ioctl函数进行传递。（在嵌入式Linux端定义一个ioctl的函数，在C语言的程序也有一个ioctl用来和其进行对应，这样就完成了数据参数传递。）

*结构体file_operations

static int
ad9833_ioctl(struct file  *file, unsigned int cmd, unsigned long arg )
{

    printk(DRV_NAME "\tRecv cmd: %u\n", cmd);
    printk(DRV_NAME "\tRecv arg: %lu\n", arg);
    switch( cmd ) {
    case CMD_TYPE_SIN:
        ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
        ad9833->set_wave_type(ad9833, SIN);
        printk( DRV_NAME " set wave is sine wave! arg = %lu\n" , arg );

        break;

    case CMD_TYPE_TRI:
        ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
        ad9833->set_wave_type(ad9833, TRI);
        printk( DRV_NAME " set wave is tri wave! arg = %lu\n" , arg );
        break;

    case CMD_TYPE_SQE:
        ad9833->set_wave_freq(ad9833, 1500);
        ad9833->set_wave_type(ad9833, SQU);
        printk( DRV_NAME " set wave is sw wave! arg = %lu\n" , arg );
        break;

    }
    return    0;
}

ioctl函数不能独立的存在须要file_operations指针进行操做，ioctl为一个执行命令的清单，file_operations就是这个清单的执行者。下面就是file_operations的指针，里面的成员须要接收到ad9833_ioctl的函数地址，在内部运行的时候会调用该地址。

static struct file_operations ad9833_fops = {

        .owner                =    THIS_MODULE,
        .unlocked_ioctl      =      ad9833_ioctl,
};

* 结构体miscdevice

*miscdevice结构体为字符驱动的一级，字符驱动如同文献[3]所说的同样，很是的凌乱，到底里面使用了miscdevice仍是cdev仍是platform-device or platform-driver，这里暂时不进行理，这里使用miscdevice级的字符驱动设备向Linux内核进行设备的注册，后续有文章进行区分，相似的文献还有个人《Linux GPIO键盘驱动开发记录_OMAPL138》，这里使用的室platform-device进行。

static struct miscdevice ad9833_miscdev  = {
        // DRV_NAME 在前面进行define
        // #define    DRV_NAME     "AD9833-ADI"
        .name                =    DRV_NAME,
        .fops                =    &ad9833_fops,
};

能够看见，在miscdev里面指定了file指针的地址，miscdev主要的做用就是向内核注册该驱动。

*函数init

内核级的嵌入式Linux驱动给出的硬性要求进行init函数，并标识init函数为__init，并且还要在module_init中填写init函数的地址。

static int __init ad9833_dev_init( void )
{
    int  i,ret;

    /*
     * AD9833 new device
     * */
    printk( DRV_NAME "\tApply memory for AD9833.\n" );
    ad9833 = ad9833_dev_new();

    /*
     * AD9833 init gpios.
     * */
    printk( DRV_NAME "\tInititial GPIO\n" );

    for ( i = 0; i < 3; i ++ ) {
        ret    =    gpio_request( ad9833_gpios[i], "AD9833 GPIO" );
        if( ret ) {
            printk("\t%s: request gpio %d for AD9833 failed, ret = %d\n", DRV_NAME,ad9833_gpios[i],ret);
            return ret;
        }else {
            printk("\t%s: request gpio %d for AD9833 set succussful, ret = %d\n", DRV_NAME,ad9833_gpios[i],ret);
        }
        gpio_direction_output( ad9833_gpios[i],1 );
        gpio_set_value( ad9833_gpios[i],0 );
    }

    ret = misc_register( &ad9833_miscdev );
    printk( DRV_NAME "\tinitialized\n" );
    return ret;
}

module_init( ad9833_dev_init );

当咱们运行insmod xxxx.ko的时候，此时运行的就是这个init函数，在这个函数中主要完成对于设备内存的请求和一些初始状态的注册。在本DEMO中对对于AD9833的结构体进行了注册，并对gpio进行申请。ret = misc_register( &ad9833_miscdev ); 重点室这句话。

*函数exit

除此以外内核也要求了exit函数，主要进行对init中内存申请的释放。

static void __exit ad9833_dev_exit( void )
{
    int i;
    for( i = 0; i < 3; i++) {
        gpio_free( ad9833_gpios[i] );
    }
    misc_deregister( &ad9833_miscdev );

}
module_exit( ad9833_dev_exit );

这是一个很是简单的字符驱动的模板，而后就须要咱们添加AD9833的驱动了。

3. AD9833芯片级时序驱动

到此，基本上就是裸机嵌入式的知识了，对于芯片功能的描述，对于芯片时序的把握。做为本博客不在赘述，给出函数的列表，若是喜欢，本文将DEMO的源码放在后面，自行下载观看。

static void ad9833_set_wave_type( AD9833 *dev, enum ad9833_wavetype_t wave_type );
static void ad9833_set_phase( AD9833 *dev, unsigned int phase_value );
static void ad9833_set_freq( AD9833 *dev, float freq );
static void ad9833_set_para( AD9833 *dev, unsigned long freqs_value, unsigned int phase_value, enum ad9833_wavetype_t wave_type );
static void ad9833_init_device( AD9833 *dev ) ;
static void ad9833_write_reg( AD9833 *dev, unsigned int reg_value );
static int     ad9833_ioctl(struct file  *file, unsigned int cmd, unsigned long arg );
AD9833 *ad9833;

AD9833 *ad9833_dev_new()
{
    AD9833 *dev = (AD9833*)kcalloc(1, sizeof(AD9833), GFP_ATOMIC);

    dev->hw.fsy              =      AD9833_FSY_IO;
    dev->hw.sdi              =   AD9833_DAT_IO;
    dev->hw.clk              =      AD9833_CLK_IO;

    dev->set_wave_para    =   &ad9833_set_para;
    dev->init_device      =   &ad9833_init_device;
    dev->write_reg        =   &ad9833_write_reg;
    dev->set_wave_freq    =   &ad9833_set_freq;
    dev->set_wave_phase      =   &ad9833_set_phase;
    dev->set_wave_type    =   &ad9833_set_wave_type;
    dev->init_device( dev );


    return dev;
}

该设备使用链表进行描述。

3. 与驱动通讯的ioctl函数

在参考文献[1]中，给出了Linux字符设备驱动开发重要的ioctl函数解析，写的很接地气，很朴实，也写的很明白，包括利用ioctl函数应用程序和驱动程序进行交互，ioctl函数使用MAGIC_number幻数对命令进行转换。
在ioctrl函数里面一般使用switch 和case进行执行，见上衣章的内容。
这里给出使用ioctl的应用程序，它和内核驱动进行通讯：

#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>

#define                AD9833_MAGIC                'k'
#define                CMD_TYPE_SIN                _IO( AD9833_MAGIC, 0)
#define                CMD_TYPE_TRI                _IO( AD9833_MAGIC, 1)
#define                CMD_TYPE_SQE                _IO( AD9833_MAGIC, 2)


const char dev_path[]="/dev/AD9833-ADI";

int main(int argc , char *argv[])
{

    int fd = -1, i = 0;
    printf("ad9833 test program run....\n");


    fd = open(dev_path, O_RDWR|O_NDELAY);  // 打开设备
    if (fd < 0) {
        printf("Can't open /dev/AD9833-ADI\n");
        return -1;
    }

    printf("open device.\n");

    if( strcmp(argv[1],"1") == 0 ) {
    ioctl(fd, CMD_TYPE_SIN, 5);
        printf("argc = %d,sine wave = %s \n", CMD_TYPE_SIN, argv[1]);
    }else if(  strcmp(argv[1],"2") == 0 ) {
        ioctl(fd, CMD_TYPE_TRI, 1);
        printf("argc = %d,tri wave = %s \n", CMD_TYPE_TRI,argv[1]);
    }else{
         ioctl(fd, CMD_TYPE_SQE, 1);
        printf("argc = %d,sqe wave = %s \n", CMD_TYPE_SQE, argv[1]);
    }
    
    printf("argc = %d\n", argc);
    close(fd);
    return 0;
}

在ioctl函数和嵌入式Linux驱动里面的ioctl函数就会对应，命令就传递过去了。

另外补充一个知识：

void main( int argc char *argv[] )

• argc 为传递参数的个数
• argv[1] 为一个字符串，第一个传递进来的字符串，好比 ./main.o nihao hello 1234

argv[1] 就是nihao, argv[2] 就是hello， argv[3] 就是1234

4. 将驱动程序编入Linux内核代码树

驱动开发完毕，就必需要将驱动编入Linux内核代码树，假如Linux内核代码在./linux-3.3目录，咱们的驱动名字叫作ad9833.c，那么咱们就要将ad9833.c文件放入./linux-3.3/drivers/char目录下，操做两件事情。

修改Kconfig文件

修改Kconfig文件，在menuconfig文件中会出现咱们的内核配置选项。

config  AD9833_ADI
        tristate "AD9833 DDS support."
        depends on ARM
        help
          GPIO on OMAPL138 configuration is:
          AD9833_FSY_IO -> GPIO[0,1]
          AD9833_CLK_IO -> GPIO[0,5]
          AD9833_DAT_IO -> GPIO[0,0]

• tristate: 内核在linux menuconfig菜单下显示的名字
• depends on ARM: 只有在ARM架构下才会显示出来该驱动于menuconfig中
• help ：帮助文档，作一些提示，我这里给出了GPIO的接法。

修改该目录下的Makefile文件

在文末追加
obj-$(CONFIG_AD9833_ADI) += ad9833.o
这里CONFIG_后面接的必须和上面的Kconfig中 config字段同样 ad9833.o 的.o文件必须和放入该内核代码的ad9833.c名字字段同样。

编译内核

• 配置menuconfig

make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm menuconfig
而后，进入到drivers -> char.. device -> 找到你的驱动
以模块编译或者编译进内核。

• 编译内核

make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm -j8

• 生成uImage文件 （这个是omapl平台要求的）

make CROSS_COMPILE=arm-none-linux-gnueabi- ARCH=arm uImage

• 将内核和文件都放到目标板子

能够重启运行了

• 加载内核

insmod ad9833.ko

• 运行测试程序

能够看到效果了：

源代码下载

连接: https://pan.baidu.com/s/1rfZy... 密码: 4pxx

参考文献

[1] zqixiao_09, [Linux 字符设备驱动开发基础（四）—— ioctl() 函数解析
](https://blog.csdn.net/zqixiao... 2016-03-11
[2] 草根老师, 解决undefined reference to __aeabi_uidivmod和undefined reference to __aeabi_uidiv'错误, 2012-07-21 21:59:03
[3] 小C爱学习， 一步一步写miscdevice的驱动模块, 2013-07-24[4] 宋宝华，Linux设备驱动开发详解：基于最新的Linux 4.0内核