Essential Matrix 的求解算法--Nister 五点算法以及原理

转自知乎 龙睛 尤洋 1. 原理 Nister的论文主要是奇奇怪怪的符号比较多，比较容易理解错。翻了下之前看的时候的笔记，分享出来，看看会不会有帮助。   阅读本文前，你需要有基本的矩阵，数值和多视几何的知识。   首先，你得构造约束。这个大家都知道 essential matrix的定义决定了 如果你把E的9个成员变量完全展开，就会得到一个线性方程。 每有一个匹配点，你就可以得到一个线性方程，现

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