Cartesian 坐标系与Frenet坐标系的转换

前言 在机器人或者无人车规划的时候，通常需要引入Frenet坐标系．这篇文章主要介绍了笛卡尔坐标系和Frenet坐标系之间的转换． 什么是Frenet坐标系 Frenet坐标系是一种以比传统x，y笛卡尔坐标更直观的方式表示道路位置的方式。用Frenet坐标，我们使用变量 s和d描述车辆在道路上的位置。该s坐标表示沿道路的距离（也称为纵向位移）和d坐标表示道路上的左右位置（也称为横向位移）。 由于通

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