Visual Servo Control Part I: Basic Approaches
Chaumette F, Hutchinson S. Visual Servo Control, Part I: Basic Approaches[J]. IEEE Robotics & Automation Magazine, 2006, 13(4):82-90. IBVS的几何解释 如上图所示，蓝色4个点是初始位置，红色4个点是目标位置 在控制方案中使用，这控制方案试图确保误差e的指数下降
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