VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪
VINS-Mono源码解析（二）前端：特征跟踪 VINS-Mono中的前端处理在ROS节点feature_tracker_node中，具体实现是GoodFeatureToTrack + LK光流跟踪。前端 1. 节点概览 该节点的功能是：接收图像数据，进行角点提取和光流跟踪，输出跟踪的特征点（角点）。feature_tracker_node的消息订阅发布以下表：node topic t
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