LSD-SLAM深刻学习（3）-代码解析

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前言

     在LSD-SLAM深刻学习（2)中咱们已经对算法进行分析，此处假设读者对于ros的基本操做都已经很熟悉，并且已经编写了必定量的的代码，咱们直接上干货。此处分析的程序以下

main_live_odometry.cpp,这个能够实时读取视频的主函数

     我的理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容若有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

     若有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

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主函数

XInitThreads();用于多线程显示imshow();

实时数据流参考下面的，利用每一张图片的能够参考main_on_images.cpp

而后划定输入输出，把输入输出传递到一个slam对象中去。

monoodometry初始化中开启了下面的线程，mapping、constraint以及optimization

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tracking线程

要开启其余线程,完成tracking的任务。Tracking的主要目的是配准两幅图，获得位姿变化。

相对位姿能够经过最小化方差归一化的光学偏差来计算。地图刚开始会随机进行深度信息的初始化，而后才能进行跟踪帧。

跟踪帧的任务以下

这个是se3的tracker,执行trackframe的任务……函数比较大，也很重要，主要求解李群下面的问题。

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map线程

具体的doMappingIteration()内容以下

Mapping的不少工做都是在下面的updatekeyframe函数中实现的……

一个很重要的函数是dolinestereo,就是在极线上进行立体匹配。

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constrait线程

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optimization线程

改变bool变量doFinalOptimization的值是在最后完成的，和其余线程不要紧的……也就是采集不到新的图时……