使用k-d树进行无序点云去噪

离散点云的点之间是没有拓扑结构的，因此为了找到它的几何属性，可以找到各点的邻域结构。对于采样点pi∈P定义其邻域Nkpi为采样点pi的最近的k个采样点组成的集合，即K-nearest neighbors。  那么寻找K-nearest neighbours的方法主要由以下三种：  * 八叉树法  * 空间网格法  * k-d树法 一、八叉树法 （1）首先确定数据点集最小包围盒的边长Lmin作为递归

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