VINS-mono详细解读

VINS-mono详细解读 html 极品巧克力 git 前言 Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法，https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono，是用紧耦合方法实现的，经过单目+IMU恢复出尺度，效果很是棒。github 感谢他们开源，我从中学到了很是多的知识。源码总共有15000多行，我在通读完程序以后，结合参考文献，把程

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