RT-Thread源码学习第六篇，线程调度器（1）

调度器是操做系统的核心，其主要功能就是实现线程的切换，即从就绪列表里面找到优先级最高的线程，而后去执行该线程。

要实现线程调度器，首先面临的问题是什么时候须要将CPU从无限循环的线程中释放出来。这个得分不一样的场景，好比：线程执行完毕；线程须要等待外设响应；线程正在执行，但这时更高优先级的线程就绪了；线程正在执行，但这时相同优先级的线程就绪了。不一样的os对这些场景的处理是不尽相同的。RTT做为一种RTOS，容许抢占调度。因此当线程正在执行，但这时更高优先级的线程就绪了，线程调度器应该马上主动抢占CPU。

这就出现了第二个问题，如何将CPU从无限循环的线程中释放出来。咱们知道，中断控制器能打断程序的执行顺序，得到对CPU的控制。但有些线程并不涉及中断。对此，操做系统用一个计数器来处理这个问题。这个计数器就像RTOS的“心跳”同样，定时唤醒线程调度器。STM32F103提供了一个专门的外设SysTick给操做系统使用。

第三个问题是，线程切换后，如何恢复线程以前的状态。这个就须要给每一个线程分配一段专有的线程栈，用于在线程切换时存储线程的参数。