详解SLAM中的两种常用的三角化求解地标点的方法

ORB中三角化算法： 已知第一帧的位姿为，,第二帧的位资为，，则地标点3D坐标的求解过程如下： OKVIS中的三角化算法：                                                           其中和分别属于点P在A帧和B帧中的归一化相机坐标系下的三维坐标（d=1），解的X后，分别为两帧的深度dA和dB, 则P在B帧中的坐标为：，同理P在A帧中的坐标为

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