MAGSAC：Marginalizing Sample Consensus

时间 2020-12-30

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边缘化采样一致性摘要本文提出了一种称为阈值一致性（σ-consensus）的方法，以消除RANSAC中人为设定内点阈值的需求。该方法边缘化噪声，而不是估计噪声σ。该方法通过加权最小二乘法，求解最优模型，而最小二乘法的权重由数据为内点的边缘概率确定。本文提出了一种新的评估模型的质量函数，由于该函数不需要使用变量σ，因此也就不需要确定内点集，以评估模型的质量。同时，本文也提出了一种新的基于边缘化的

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