ROS经常使用命令

一. ROS Shell命令
     *roscd - 移动到指定的ROS功能包目录
      rosls - 显示ROS功能包的文件与目录
      rosed - 编辑ROS功能包的文件
      roscp - 复制ROS功能包的文件
      rospd - 添加目录至ROS目录索引
      rosd - 显示ROS目录索引中的目录

具体使用（只介绍常见使用）：
     roscd [功能包名称]。 使用它，无需再使用cd一层层到查找，进入功能包里
     rosls [功能包名称]。 等价与roscd+ls。查看ROS功能包的文件列表更方便，快捷。
     rosed [功能包名称] [文件名称]。 用于编辑功能包中的特定文件，优势也是快捷，修改容易。

二. ROS执行命令
     *roscore - 开启master(ROS名称服务) + rosout(日志记录) + parameter server(参数管理)
     *rosrun - 运行单个节点
     *roslaunch - 运行多个节点及设置运行选项
     *rosclean - 检查或删除ROS日志文件

具体使用（一样介绍常见的命令）
     roscore [选项]。运行主节点，主节点管理节点之间的消息通讯中的链接信息。关于主节点的具体做用就不累述了。
     rosrun [功能包名称] [节点名称]。执行指定的功能包中的一个节点的命令。
     roslaunch [功能包名称] [launch文件名]。 相似dat批命令，是运行指定功能包中一个或设置执行选项的命令。
     rosclean [选项]。运行roscore时，对全部节点的记录都会写入日志文件，随着时间的推移，须要按期使用rosclean命令删除这些记录.

重点三. ROS信息命令
     *rostopic - 查看ROS话题信息
     *rosservice - 查看ROS服务信息
      rosnode - 查看ROS节点信息
      rosparam - 确认和修改ROS参数信息
      rosbag - 记录和回放ROS消息
      rosmsg - 显示ROS消息类型
      rossrv - 显示ROS服务类型
      rosversion - 显示ROS功能包的版本信息
      roswtf - 检查ROS系统

    rostopic [选项]
      list - 列出活动话题
      echo [话题名称] - 实时显示指定话题的消息内容
      find [类型名称] - 显示使用指定类型的消息的话题
      type [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
      bw [话题名称] - 显示指定话题的消息类型
      hz [话题名称] - 显示指定话题的消息数据发布周期
      info [话题名称] - 显示指定话题的消息
      pub [话题名称] [消息类型] [参数] - 用指定的话题名称发布消息，许多时候另开一个终端操做
        例：rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist – ‘[2.0, 0.0, 0.0]”[0.0, 0.0, 0.0]’

    rosservice [选项]
       list - 显示活动的服务信息
      info [服务名称] - 显示指定服务的信息
      type [服务名称] - 显示服务类型
      find [服务类型] - 查找指定服务类型的服务
      uri [服务名称] - 显示ROSRPC URI服务
      args [服务名称] - 显示服务参数
      call [服务名称] [参数] - 用输入的参数请求服务，一般用于测试服务

    rosnode [选项]
      list - 查看活动的节点列表
      ping [节点名称] - 与指定的节点进行链接测试
      info [节点名称] - 查看指定节点的信息
      machine [PC名称或IP] - 查看该PC中运行的节点列表
      kill [节点名称] - 中止指定节点的运行
      cleanup - 删除失连节点的注册信息

    rosparam [参数]
      list - 查看参数列表
      get [参数名称] - 获取参数值
      set [参数名称] - 设置参数值
      dump [文件名称] - 将参数保存到指定文件
      load [文件名称] - 获取保存在指定文件中的参数，常常使用。
      delete [参数名称] - 删除参数

    rosmsg [参数]
      list - 显示全部消息
      show [消息名称] - 显示指定消息
      md5 [消息名称] - 显示md5sum
      package [功能包名称] - 显示用于指定功能包的全部消息
      packages - 显示使用消息的全部功能包

    rossrv [参数]
      list -显示因此服务
      show [服务名称] - 显示指定的服务信息
      md5 [服务名称] - 显示md5sum
      package [功能包名称] - 显示指定的功能包中用到的全部服务
      packages - 显示使用服务的全部功能包

    rosbag [参数]
      record [选项] [话题名称] - 将指定话题的消息记录到bag文件
      info [文件名称] - 查看bag文件的信息
      play [文件名称] - 回放指定的bag文件，这个使用玩的也多。
      compress [文件名称] - 压缩指定的bag文件
      decompress [文件名称] - 解压指定的bag文件
      filter [输入文件] [输出文件] [选项] - 生成一个删除了指定内容的新的bag文件
      reindex bag [文件名称] - 刷新索引
      check bag [文件名称] - 检查指定的bag文件是否能在当前系统中回放
      fix [输入文件] [输出文件] [选项] - 将因为版本不一样而没法回放的bag文件修改能够回放的文件

四. ROS catkin命令
     *catkin_create_pkg - 自动生成功能包（示例命令：catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2]….）
     *catkin_make - 基于catkin构建系统的构建 （示例：catkin_make –pkg [包名] 只构建一部分功能包）
      catkin_eclipse - 对于用catkin构建系统生成的功能包进行修改，使其能在Eclipse环境中使用
      catkin_prepare_release - 在发布时用到的日志整理和版本标记
      catkin_generate_changelog - 在发布时生成或更新CHANGLOG.rst文件
      catkin_init_workspace - 初始化catkin构建系统的工做目录
     catkin_find - 搜素catkin，找到并显示工做空间

五. ROS功能包命令
     rospack [选项] [功能包名称] - 查看与ROS功能包相关的信息(可使用find, list,      depend-on, depends和profile等选项)
     rosinstall - 安装ROS附加功能包
     rosdep [选项] - 安装该功能包的依赖性文件（check, install, init, update）
     roslocate [选项] [功能包名称] - ROS功能包信息相关命令（可用的选项是info, vcs, type, uri和repo等）

转载自https://blog.csdn.net/m0_37433067/article/details/80037172