关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

原文地址http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201    支持原创，感谢半闲居士和易科实验室大牛 最近写完了windows上的实时rgbd_slam后，读了些论文，想着怎么改进程序，想在闭环检测的方面尝试一下。最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的

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