开源飞控ACFLY：ADRC安排过渡过程

  ACFLY原创文章，转载请说明出处http://www.javashuo.com/article/p-fknaqkoz-ns.html ADRC相关论文资料请加q群：180319060下载 上一篇我们讲了离散最速控制综合函数fsun，链接在此 这篇我们来讲讲ADRC的安排过渡过程，如下图：          我们知道PID的误差求取直接是e=v-y，而控制目标 v 是有可能产生突变的，而对象输

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