开源飞控ACFLY：ADRC安排过渡过程

  ACFLY原创文章，转载请说明出处https://blog.csdn.net/weixin_40767422/article/details/87651614 ADRC相关论文资料请加q群：180319060下载 上一篇咱们讲了离散最速控制综合函数fsun，连接在此 这篇咱们来说讲ADRC的安排过渡过程，以下图：          咱们知道PID的偏差求取直接是e=v-y，而控制目标 v 是有

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