在DJI M100上做ORB_SLAM2实验问题记录

1.orb的重复精度一直变小 2.无人机转圈 我猜应该是yaw角的问题，我是直接把orb的位姿当成无人机的位姿，并且没有经过坐标系的变换，直接把orb的z给了无人机的x，y给了z，x给了y。这样无人机的位置信息对上了，但是姿态应该是存在问题的。试一试按照老师的方法，用坐标系变换来求得无人机的位姿信息。写一个cout函数，输出yaw角 3.基于2的问题，看一下yaw角到底是怎么算出来的，四元数转欧拉

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