周末宅在家的结果---位恣整定

        先声明本人大学非电子类专业的，仅仅是懂而以。       一直想做自平衡控制系统的实验，可惜没空。先 做了个位恣整定的实验。位恣指的是物体所处的空间 姿态，如飞机沿各个轴旋转的角度。实验用的控制器是 ardunio,陀螺仪用的是  L3G4200D用来测量角速度，通过 对角速度积分得到旋转的角度，用卡尔曼滤波器进行误差 修正。 卡尔曼滤波器在各种飞行器上得到广泛的应用，如 预测卫星

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