ORB-SLAM3 Initializer.cpp函数解读

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 构造函数 Initializer::Initializer(const Frame &ReferenceFrame, float sigma, int iterations)参数: 参考帧(第一帧), 误差, 迭代次数 操作:读取参考帧的相机模型, 内参, 去畸变的特征点等传入参数 初始化:并行的计算前后两帧的本质矩阵和基础矩阵,选出来评分

>>阅读原文<<