实习:slam算法的学习整理

 1.odom 2.updata_odom 3.updata_laser updata_landmark 4.resample  pf.c 相机的位姿转换是基于世界坐标系的，观察到的路标也会在世界坐标系中不断收敛，若不是计算错误，基本上不会产生漂移。而IMU是自身坐标系标定的，在转换到世界坐标系时候一定会产生误差，时序累积必定产生漂移。两种方式的优缺点互补，这就引发视觉SLAM的融合思想，既是Se

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