不同坐标系的变换

机器人坐标变换 位姿与点的描述 一个在空间中运动的物体，在选定的坐标系下，可以通过一个向量描述其位置，而物体的姿态需要一个自身的坐标系来描述。所以需要知道物体的姿态，就需要在确定物体自身坐标系后，找到自身坐标系与世界坐标系之间的关系。为什么需要知道两者之间的关系呢？因为在一个机器人中，有若干个运动结构，需要知道各个运动结构之间的关系，才可以明确操控机器人的运动，世界坐标系就是联通各个子坐标系的桥梁

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