使用move_base规划路径后，小车接近目的地后原地打转的原因分析

在实验过程中，计划使用move_base规划路径，让AGV小车到达指定的目标点，但小车“到达”目的地后不停的旋转，停不下来。对此，发现了导致这一现象的一个原因，仅供参考。 上图描述的就是这种现象，为了便于观察，rviz视图中隐藏了机器人，只保留了机器人的基座标。 图中，第一次指定目标时，小车到达了指定地点并停了下来，第二次指定目标时，小车也几乎到达了指定地点但没有停下来，而是不停的在原地旋转。 问

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