双边滤波算法

** 双边滤波 ** 双边滤波最先用于滤除图像噪声。基本思想是将滤波描述为一个邻域加权过程。它不仅考虑了像素间的距离加权，而且考虑了像素的灰度值间的差加权。即每个像素点的灰度输出： 值得注意的是,双边滤波不会改变原始数据的点云个数。双边滤波的主要作用是使点云数据中的点，沿其法向进行移动，尤其是对于曲率较大或比较突兀的点，将其拉回理想位置，使该点在其邻域范围内变得更加平滑，双边滤波即有效地对空间三维

>>阅读原文<<