嵌入式开发之zynqMp ---Zynq UltraScale+ MPSoC 图像编码板zcu102

1.1 xilinx zynqMp 架构

1.1.1 16nm 级别工艺

　　Zynq UltraScale+  MPSoC架构

    Xilinx新一代Zynq针对控制、图像和网络应用推出了差别化的产品系，这在Xilinx早期的宣传和如今已经发布的文档里已经说得很清楚了。她的产品系如图2所示。

 

图2 产品表

        从图2看到，这个系列的Zynq算是8核（或9核）异构产品：四核的ARM-CortexA53 CPU、双核的Cortex-R5 RPU、Mali-400 GPU（一个Geometry核，两个像素核）、PL逻辑以及视频编解码器Codec核。

        在表2中，ZU2E、ZU3E为针对控制类应用，逻辑和Block RAM资源较少，没有Video Codec和高速收发器。ZU4E、ZU2E和ZU7E针对视频类应用，有内部的UltraRAM资源、Video Codec和GTH高速收发器。其余型号针对网络应用，除了Video Code没有外，其它高大上的东西都有，好比更高速的收发器GTY，还有150G Interlaken和100G Ethernet  MAC/PCS/RS-FEC等。

         熊猫君是作图像的，下面的描述都是针对图像版的Zynq UltraScale+而言的。

         由于PS部分的资源是固定的，你们都同样，在后面一块儿说就行。PL部分由于有这三个东西，将使设计如虎添翼：

        a)大量的Block RAM和Ultra RAM资源，小20Mb的内部RAM资源，对分块处理图像，那应该会带来很多的便捷；

        b)Video Code：这个东西是集成在PL侧的硬核，有了它，图像压缩和解压缩都不用愁了；

        c)GTH：PL端集成的GTH收发器，对SDI、DP等图像接口接入那是十分的方便，固然也能够作PCIe咯。

很少说了，熊猫君从Xilinx官方文档UG1085上截一个图来表示这个高大上通用SoC的系统级架构，也就是下面的图3啦。

 

图3  Zynq UltraScale+ MPSoC系统架构图

 

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50098777

时隔三年，Xilinx推出了其全新的异构SoC，大名叫ZynqUltraScale+。相比它的前辈Zynq-7000，这款SoC功能显得更增强劲：最显著的变化是新加入了GPU和视频编解码器，并且编解码器在PL端，PS端的高速接口更加丰富。按照Xilinx官方的说法，Zynq UltraScale+主要针对控制、图像和网络这三大块，好比说汽车辅助驾驶、8K图像、100G网、物联网等等领域（兵马未动，粮草先行啦，Xilinx早早的就针对这些差别化应用推出了SDx集成开发环境）。

 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　图4  系统简图

 

从图4能够看到，这是一个带SDI接口的IP相机。大体分为两大块：

    a）PL负责原始数据采集、Bayer域处理、ISP和图像编码；

    b）PS负责对PL的管理、控制和协处理、RTSP服务器、千兆网和SD卡数据存储。

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50076591

 

1.2 xilinux zynqMp 开发环境搭建

1.2.1 移植petaLinux之安装petalinux

• start.安装虚拟机，在虚拟机里安装linux系统（ubuntu16）

  • 虚拟机里磁盘尽可能留大点，建议60G，个人是80G
  • sudo passwd命令，设置超级用户su时的密码
  • 建议安装VMware Tools
  • 开发工具：vivado2017.1(Windows下) + petalinux 2017.1(Linux下)

• a.更新apt-get（可选，加速用，同传统方式移植那篇文章的第二节）

• b.安装petalinux的依赖环境 
  安装petalinux的必要依赖环境，直接复制粘贴下面的命令行到shell中，系统自动下载安装下面的工具：

  sudo apt-get install build-essential vim tofrodos \ 
  iproute2 gawk gcc git make net-tools zlib1g-dev \ 
  libssl-dev flex bison libselinux1 libncurses5-dev \ 
  tftpd lib32z1 lib32ncurses5 libbz2-1.0:i386 \ 
  lib32stdc++6 xvfb chrpath socat autoconf libtool

• c.修改/bin/sh 
  shell中输入：dpkg-reconfigure dash，在出现的界面中选择‘否’

• d.下载petalinux 
  去官网下载petalinux-v2017.1-final-installer.run（文件8个G，上传不了）

• e.安装petalinux

  • 在一个用户目录下（个人是：home/hlf/mnt），用鼠标右键，新建一个文件夹petalinux
  • 在普通用户下（非root模式下，即命令行是：hlf@hlf-virtual-machine:~/mnt$这样的），shell中输入命令：./petalinux-v2017.1-final-installer.run ./petalinux
  • 通过漫长的等待，安装到一半的时候，提醒查看许可，按回车查看，按q退出，退出后输入y，回车，如此重复三次，才开始正式安装（这个步骤要很当心，若是没有输入y，就回车，就要从新了）
  • 安装的时候提示，提示有几个库没装，不过不要紧，等petalinux安装完以后，再补也不迟，静候一直到安装完毕 
    

• f.补一些库的安装

  • 懒人直接只看这一点便可（能够跳过下面两点），把下面命令粘贴到shell中回车便可： 
    

    apt-get install texinfo gcc-multilib libsdl1.2-dev libglib2.0-dev zlib1g:i386 libncurses5 libncurses5-dev libc6:i386 libstdc++6:i386 zlib1g:i386 libssl-dev tftpd tftp openbsd-inetd

  • 先安装刚刚安装时，提示缺乏的库：

    apt-get install texinfo gcc-multilib libsdl1.2-dev libglib2.0-dev zlib1g:i386

  • 安装一些以后须要的库，全都安装了避免麻烦：

    • 在运行petalinux-config -c kernel会出现错误，需安装： 
      apt-get install libncurses5 libncurses5-dev
    • 编译时可能会出现错误arm-xilinx-linux-gnueabi-gcc: Command not found，需安装： 
      apt-get install libc6:i386 libstdc++6:i386 zlib1g:i386
    • 提示缺乏zlib和openssl，需安装: 
      apt-get install libssl-dev
    • 出现警告（警告而已，强迫症能够处理一下），提示No tftp server found - please refer to “PetaLinux SDK Installation Guide” for its impact and solution，需安装： 
      apt-get install tftpd tftp openbsd-inetd，安装完成后，编辑一下/etc/inetd.conf里的东西： 
      直接shell中输入gedit /etc/inetd.conf，打开了文件，并在文件最后一行增长： 
      tftp dgram udp wait nobody /usr/sbin/tcpd /usr/sbin/in.tftpd /tftproot 而后保存并退出 ，以后再进行一些简单操做： 
      mkdir /tftproot 
chmod 777 /tftproot 
/etc/init.d/openbsd-inetd restart 
      输入netstat -an | more | grep udp命令，以肯定成功（打印出udp 0 0 0.0.0.0:69 0.0.0.0:*）

• g.验证是否安装成功 
  source /home/hlf/mnt/petalinux/settings.sh 
  成功定位不报错的话，基本是成功了的 
  echo $PETALINUX 
  命令行会打印出安装路径/home/hlf/mnt/petalinux

1.2.2 搭建硬件环境

新建工程，选择对应的芯片型号，并新建一个 BD 原理图文件(命名为system)，而后添加一个ZYNQ Processing system的IP核，并设置好与硬件相符合的PS和PL时钟以及DDR型号

而后右键单击 Block 文件，文件选择 Generate the Output Products，而后右键单击 Block 文件，选择 Create a HDL wrapper，根据 Block 文件内容产生一个 HDL 的顶层文件，并选择让 vivado 自动完成

经Vivado综合，实现后，在Vivado中导出硬件，输出PetaLinux所须要的硬件描述文件 
输出的文件就在“/（工程文件夹）/（工程名）.sdk”这个文件夹下，这个文件夹下的system_wrapper.hdf待用

 

1.2.3 搭建petalinux bsp工程

• a.定位目录 
  先在shell中找一个准备存放工程的地方，（个人是home/hlf/PRO）,命令行cd home/hlf/PRO

• b.定位编译链 
  根据安装petalinux的路径： 
  source /home/hlf/mnt/petalinux/settings.sh

• c.建立petalinux工程 
  将在PRO目录下面，建立一个工程： 
  petalinux-create --type project --template zynq --name h1_petalinux_test 
  h1_petalinux_test是工程名，该命令会自动在PRO文件夹里建立h1_petalinux_test文件夹

• d.引用刚才输出的硬件描述文件 
  把以前导出的硬件描述文件system_wrapper.hdf拷贝到虚拟机中的h1_petalinux_test工程文件夹下，而后： 
  petalinux-config --get-hw-description=/home/hlf/PRO/h1_petalinux_test 
  会进入一个配置界面，在里面咱们能够配置一些系统参数，主要的配置包括：启动方式，启动存储器分区表，启动文件名称等等，本文暂不对其修改（默认是从SD卡中启动），而后等待其配置（时间较长）

•  

   

   

  上图能够进行基本项配置，

• e.获取文件夹权限 
  在上一步完成后，输入命令sudo chmod -R 777 /home/hlf获取文件夹权限（工程文件夹和petalinux的安装文件夹），不然编译的时候，会发生错误

• 目前为止，在shell中的命令既能够以超级用户su的身份运行也能够以普通用户的方式运行（建议所有都用普通用户的方式，省得切换），可是等下编译u-boot和kernel以及rootfs的时候，必须以普通用户的身份运行命令行，不然会报错的

• f.编译u-boot 
  注意：到此处的时候，不能再用超级用户了，要切换到普通用户下，以后的全部操做都在普通用户下 
  普通用户的shell中输入petalinux-config -c u-boot（依然要事先输入source /home/hlf/mnt/petalinux/settings.sh命令），而后等待GUI出来，这里暂时不改动啥，直接save（save为u-boot.config，名字随便取但不要留空），而后继续等（新建工程要等的时间仍是比较长的，后来就会好的） 
  

• •  

  • g.编译kernel 
    命令petalinux-config -c kernel，操做同上（save为kernel.config）

  •  

  •  

  • h.编译rootfs 
    命令petalinux-config -c rootfs，操做同上（save为默认便可）

  •  

  • i.设备树配置 
    若要修改，直接在工程文件夹下，Ctr+F搜索.dts就能够找到相关文件，作出相应修改” 
    暂时默认吧，不修改，按照它自动生成的设备树

  • j.编译工程 
    配置完成后能够生成适配该硬件的fsbl,u-boot,kernel,rootfs等文件， 输入命令petalinux-build，等待便可，最后生成的文件在 image/linux下

  •  

  • k.生成BOOT.BIN 
    把shell定位到image/linux目录下，执行命令 
    petalinux-package --boot --format BIN --fsbl zynq_fsbl.elf --fpga system_wrapper.bit --u-boot，在文件夹下就能够发现，多了一个BOOT.BIN

  • l.将以下文件拷入SD卡 
    

  • m.开机 
    将SD卡，插回，开机，串口打印信息为：

　　　　　　 ....

　　　　　n。生成完启动文件后能够进行模拟适配

　　　　　　若是不想链接开发板能够先用模拟题运行u-boot，kernel，看看是否是正确

　　　　　　petalinux-boot –qemu –u-boot

　　　　petalinux-boot –qemu –kernel  

密码：root

若是模拟器运行没问题就能够用jtag下载到zynq板子上进行后续调试了，命令参看ug1157-petalinux-tools-command-line-guide

http://blog.csdn.net/zhaoxinfan/article/details/57530627

 

 

 

http://blog.csdn.net/long_fly/article/details/78727813

1.3.Xilinx zynqMP开发基本步骤

a）使用Vivado 工具生成 .hdf文件，好比ZU9_cpu.hdf

b）使用SDK工具生成FSBL。FSBL的做用主要是初始化PLL，DDR，MIO管脚分配，烧写FPGA，运行uboot等。核心代码代码位于psu_init.c中。

c）生成uboot

d）使用bootgen工具生成BOOT.BIN文件，bootgen须要使用.bif文件作输入。bif指导那个文件用做输入，targets等

//arch = zynqmp; split = false; format = BIN
the_ROM_image:
{
 [fsbl_config]a53_x64
 [bootloader]C:\cpu_test\cpu_test\cpu_test.sdk\fsbl\Debug\fsbl.elf
 [destination_device = pl]C:\cpu_test\cpu_test\cpu_test.sdk\cpu_test_wrapper_hw_platform_0\cpu_test_wrapper.bit
 [destination_cpu = a53-0]C:\cpu_test\cpu_test\cpu_test.sdk\uboot.elf
}

e）把BOOT.BIN,system.dtb和Image文件copy到SD卡第一分区，把rootfs解压到SD卡ext4分区。

http://blog.csdn.net/ambercctv/article/details/69945902

1.3.1 zynq MP的启动

（1）启动过程

　　下图时xilinx手册上摘录的图，描述了zynqMP 上的linux的整个boot过程 

  系统复位后，首先PMU(Platform Management Unit)会执行PMU ROM中固化代码，执行完后会启动CSU处理核，CSU会负责从启动存储介质中加载FSBL(First Stage Boot Loader)至on-chip ram中，FSBL能够由RPU负责执行也可由APU负责执行，须在制做FSBL时肯定。继而，CSU激励RPU或APU执行FSBL。FSBL会加载PMU Frameware交付PMU执行。继而FSBL执行完成后切换至ATF（Arm Trusted Frame），ATF于APU上执行。而后ATF启动u-boot，u-boot为linux配置好运行环境将执行权交付给Linux内核。 

　　

　　能够看出和Zynq-7000相似，ZynqUltraScale+ MPSoC也是三级启动方式，只是Xilinx又给它们起了一个新名字,启动分为如下三级：

        a) Pre-configuration:复位后执行PMU ROM代码，讲外部FSBL代码搬到内部的OCM。至关于Zynq 的Boot ROM执行。

        b) Configuration：在内部的OCM代码，系统根据BOOTHeader的内容选择在CPU(Cortex-A53)仍是RPU(Cortex-R5)上执行。负责初始化必要的时钟、内存和外设，加载Bit文件和用户代码等。

         c) Post-configuration:执行用户代码。

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50099373

（2）启动文件详解

对于ZYNQ MPSoC有如下几个文件，

a.FSBL 

这个FSBL跟zynq-7000的fsbl是同样的，用户能够选择用cortex-a53制做启动的fsbl文件，也能够选择用cortex-r5来制做启动的fsbl文件。

b.PMUFW （pmufw.elf）

PMU的配置文件，但这个不是必须的，用户是可选的，MPSOC有LPD.FPD.PL三路电源轨，PMU是为了更好的管理电源和控制功耗，通常状况下，大部分客户不须要修改这个elf文件，这个文件不是制做BOOT.bin必需要的。

c.ARM Trusted Firmware(bl31.elf)

ARM Trusted Firmware文件，是一个arm加密固件，用户根据须要来定制，这个文件不是制做BOOT.bin必需要的。

d.PL bitstream（design_1_wrapper.bit）

这是FPGA端的bit配置文件，用户根据本身的须要来配置bit文件，这个文件不是制做BOOT.bin必需要的。

e.uboot（u-boot.elf）

uboot文件，目前我使用的是version是2016.7，制做BOOT.bin须要这个文件。

f.image.ub

这个文件是由petalinux-package --image 打包kernel rootfs device-tree这个三个文件合成的image.ub文件，也就是说，当你启动mpsoc的时候，你最终只须要两个文件BOOT.bin image.ub。

http://blog.csdn.net/luhao806/article/details/58591497

1.3.2 uboot 的生成

MPSOC系列基于ZCU102 uboot的编译生成

　　查看board/xilinx/zynqmp/zynqmp.c 中board_late_init

　　这里须要检查了zynqMP的启动方式，并设置了环境参数 modeboot ,这次测试使用sd卡boot，故modeboot 会被设置为sdboot，故u-boot会执行run sdboot命令，其中sdboot 环境参数设置在include/configs/xilinx_zynqmp.h中定义，

　　此处还实现了TFTP形式的boot以及nfs文件系统，这里就不解释TFTP Boot及nfs（xilinx默认配置是从sd卡第一分区（FAT格式）读取devicetree以及Image实现boot，并以sd卡第二分区(ext4格式)做为系统的跟文件系统）。

　　uboot 生成：

cd $u-boot-xlnx-dir

export ARCH=arm64

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

make distclean

make xilinx_zynqmp_zcu102_rev1_0_defconfig

make -j4 #-jn 为你要运行的核数

http://blog.csdn.net/baidu_23935667/article/details/79099803

or：

    　　从git.xilinx.com上下载uboot源码

          $ git clone https://github.com/Xilinx/u-boot-xlnx

          2. 设置本地环境变量

          $ source petalinux2017.2/settings.sh

          3.配置uboot

          $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- xilinx_zynqmp_zcu102_config

          4.编译uboot

          $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

           

 

          编译完成以后会看到文件名u-boot.elf的二进制文件，在合成BOOT.BIN的时候咱们会用到这个文件。

http://blog.csdn.net/luhao806/article/details/77896547

 

1)windows vivado sdk create uboot.bin

打开vivado工程并生成bit stream
导入到 sdk
打开sdk
建立预置的fsbl工程
Xilinx Tools>Creat Boot Image
选择BIF file path
选择Output path
在Boot image partitions中
add>fsbl.elf
add>XXX.bit
add>u-boot.elf
Creat Image

其中bif为路径配置文件：

　　bif文件以下所示：

//arch = zynqmp; split = false; format = BIN the_ROM_image: { [fsbl_config]a53_x64 [bootloader]PROJECT_DIR/project_1.sdk/fsbl/Debug/fsbl.elf [pmufw_image]PROJECT_DIR/project_1.sdk/pmu/Debug/pmu.elf [destination_device = pl]PROJECT_DIR/project_1.sdk/design_1_wrapper_hw_platform_0/design_1_wrapper.bit [destination_cpu = a53-0, exception_level = el-3]PROJECT_DIR/project_1.sdk/bl31.elf [destination_cpu = a53-0, exception_level = el-2]PROJECT_DIR/project_1.sdk/u-boot.elf }

 

　　其中PMU、FSBL由SDK中生成 

http://blog.csdn.net/aostas/article/details/78149300

2)petalinux 合成 boot.bin

 

$ petalinux-package --boot --fsbl images/linux/zynqmp_fsbl.elf --u-boot=images/linux/u-boot.elf --pmufw no --atf --force 

下面是输入命令以后的打印信息：
INFO: File in BOOT BIN: "/home/luhao/xilinx/peta_project/xilinx-zcu102-2016.4/images/linux/zynqmp_fsbl.elf"
INFO: File in BOOT BIN: "/home/luhao/xilinx/peta_project/xilinx-zcu102-2016.4/images/linux/bl31.elf"
INFO: File in BOOT BIN: "/home/luhao/xilinx/peta_project/xilinx-zcu102-2016.4/images/linux/u-boot.elf"
INFO: Generating zynq binary package BOOT.BIN...
INFO: Binary is ready.

petalinux-package --boot 用来生成一个BOOT.bin目标文件；

--fsbl images/linux/zynqmp_fsbl.elf 表明着fsbl的路径；

--u-boot=images/linux/u-boot.elf 表明着u-boot.elf的路径；

--pmufw no 表示禁用pmufw,若是不加no，默认路径就是image/linux/pmufw.elf；

--force是覆盖以前生成的BOOT.bin文件；

bl31.elf是atf文件，arm加密固件；

 

若是须要加入bit文件，请加入以下选项

--fpga images/linux/design_1_wrapper.bit 

http://blog.csdn.net/luhao806/article/details/58594632

1.3.3 MPSOC系列基于ZCU102的linux的kernel的编译

cd linux-xlnx

export ARCH=arm64

export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-

make xilinx_zynqmp_defconfig

make menuconfig make -j4 #-jn n为你要运行的核数

http://blog.csdn.net/baidu_23935667/article/details/79099803

or：

    　  a.从git.xilinx.com上下载kernel源码

          $ git clone https://github.com/Xilinx/linux-xlnx

          b. 设置本地环境变量

          $ source petalinux2017.2/settings.sh

          c.配置kernel

          $ make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- xilinx_zynqmp_defconfig

          c.编译kernel

          $ make ARCH=arm CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- -j4

          e.进入Image所在目录

          $ cd arch/arm64/boot

          咱们能够看到Image文件，此为linux内核文件

          f.进入dts目录

          $ cd arch/arm64/boot/dts/xilinx

          咱们能够看到zynqmp-zcu102-revB.dtb文件，在SD启动的时候可能须要更名为devicetree.dtb或者system.dtb。

http://blog.csdn.net/luhao806/article/details/77896761

 

1.4  Zynq UltraScale+ MPSoC新鲜出炉

1.4.1 区别zynq mp和zynq

时隔三年，Xilinx推出了其全新的异构SoC，大名叫ZynqUltraScale+。相比它的前辈Zynq-7000，这款SoC功能显得更增强劲：最显著的变化是新加入了GPU和视频编解码器，PS端的高速接口更加丰富。按照Xilinx官方的说法，Zynq UltraScale+主要针对控制、图像和网络这三大块，好比说汽车辅助驾驶、8K图像、100G网、物联网等等领域（兵马未动，粮草先行啦，Xilinx早早的就针对这些差别化应用推出了SDx集成开发环境）。

手头必备的TRM UG1085（http://www.xilinx.com/support/documentation/user_guides/ug1085-zynq-ultrascale-trm.pdf）

寄存器手册（http://www.xilinx.com/support/documentation/registers/ug1087/ug1087-zynq-ultrascale-registers.html）

http://blog.csdn.net/kkk584520/article/details/50042757

https://wiki.trenz-electronic.de/pages/viewpage.action?pageId=14746264

 

1.4.2

 选择PetaLinux的缘由
 在详细介绍具体作法以前，有必要花点时间来探讨针对基于FPGA的嵌入式系统提供的操做系统选项。PetaLinux是FPGA上最经常使用的操做系统，另外还有μClinux 和Xilkernel。μClinux为Linux发行版，是一款包含小型Linux内核的移植型Linux操做系统，适用于无存储器管理单元（MMU）的处理器［1］。μClinux配备有各类库、应用和工具链。Xilkernel就其自己而言，是一款小型、高稳健性、模块化内核，可以提供高于μClinux 的定制性能，有助于用户经过定制内核来优化其设计尺寸与功能［2］。同时，PetaLinux也是一款完整的Linux发行版及开发环境，适用于基于FPGA的片上系统（SoC）设计。PetaLinux包含预配置二进制可引导映像、面向赛灵思器件的彻底可定制Linux 以及配套提供的PetaLinux软件开发套件（SDK）［3］。其中SDK包括用于自动完成配置、构建和部署过程当中各类复杂工做的工具和实用程序。赛灵思提供可免费下载的PetaLinux开发包，其中包括针对各类赛灵思FGPA开发套件而设计的硬件参考项目。同时包含在内的还有适用于赛灵思FPGA的内核配置实用程序、交叉编译器等软件工具、硬件设计建立工具以及大量其它设计辅助功能。据报道，Xilkernel 的性能优于μClinux［4］，而PetaLinux的性能又优于Xilkernel ［5］。因为这个缘由，特别是因为已针对咱们赛灵思目标板提供的软件包缘由，咱们为咱们的项目选择了PetaLinux。移植PetaLinux的另外一大优点是用户能够轻松实现远程编程。这就意味着用户可以使用远程接入方式，经过远程登陆，采用新的配置文件（或比特流文件）加载FPGA目标板。有两种方法能够建立用于构建PetaLinux系统的软件平台：在Linux终端上使用PetaLinux命令或经过下拉菜单使用GUI。

http://www.elecfans.com/emb/fpga/20171117581662_a.html

 

 

 

 

附录：

1. zcu102 Linux 完整打印信息log

http://blog.csdn.net/luhao806/article/details/58602337

2. http://www.wiki.xilinx.com/        
（提供 了几乎全部的学习资料，包括：建立FSBL，配置编译内核，配置编译u-boot，编译生成dtb，制做根文件系统，linux 设备驱动程序，设计例程等等）

3.zc702 学习总结

http://blog.csdn.net/Klaus_Wei/article/details/38063349

4. zcu102 pcie视频传输方案

http://blog.csdn.net/vacajk/article/details/78970368

5.zcu102 

ZCU102 HDMI Demo测试：

http://blog.csdn.net/vacajk/article/details/78970533

6. zcu102 xen 开源视频监视

http://blog.csdn.net/telantan/article/details/78872451

7.

闲话Zynq UltraScale+ MPSoC（连载4）——IO资源

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50100573

闲话Zynq UltraScale+ MPSoC （连载3）——启动加载

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50099373

闲话Zynq UltraScale+ MPSoC （连载2）——架构和电源要求

http://blog.csdn.net/haoxingheng/article/details/50098777

Zynq UltraScale+ MPSoC新鲜出炉

http://blog.csdn.net/kkk584520/article/details/50042757

8. zynq petalinux编译用户自定义系统

http://blog.csdn.net/shichaog/article/details/51544173

9.ZYNQ跑系统 系列（二） petalinux方式移植linux

http://blog.csdn.net/long_fly/article/details/78727813

10 ZCU102开发 (1) 运行基于ubuntu文件系统的Linux

http://blog.csdn.net/telantan/article/details/73928695

【Zynq学习笔记3】petaLinux使用

http://blog.csdn.net/wt881010/article/details/71597478

zynq之petalinux安装和编译

http://blog.csdn.net/shichaog/article/details/51074980

将PetaLinux移植到FPGA上的缘由和步骤详解 - 全文

http://www.elecfans.com/emb/fpga/20171117581662_a.html

11. xlinux官网资料

http://china.xilinx.com/products/boards-and-kits/ek-u1-zcu102-g.html#documentation

https://china.xilinx.com/search/support-keyword-search.html?searchKeywords=PetaLinux%20Tools%20Documentation

https://china.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals/xilinx2017_4/ug1156-petalinux-tools-workflow-tutorial.pdf

http://www.xilinx.com/support/download/index.html/content/xilinx/en/downloadNav/embedded-design-tools.html

https://china.xilinx.com/support/documentation/sw_manuals/xilinx2017_4/ug1144-petalinux-tools-reference-guide.pdf