作嵌入式开发控制系统，应该常常会用到PID（比例，积分，微分，proportional，integral，derivative）算法，PID 控制器以各类形式使用超过了不少年，普遍应用在机械设备、传动设备和电子设备。在微处理器出现之前，许多的老工程师都是用电阻电容等期间来搭建PID硬件控制器，最基础的硬件PID控制器，在模电课程中应该都学习过，可是估计你们都忘记的差很少了，没事能够去复习下，随着微处理器电子技术的发展，采用微处理器的数字 PID 控制器算法应用也愈来愈普遍，可是最基础的PID知识，仍是有不少的工程师不懂，今天咱们就来说讲PID的基础理论。算法
PID控制器具备结构简单、容易实现、控制效果好、鲁棒性强等特色是迄今为止最稳定的控制方法。它所涉及的参数物理意义明确理论分析体系完整并为工程界所熟悉于是在工业过程控制中获得了普遍应用。下面式(1)就是最基础的PID表达式微信
u(t): PID 控制器输出学习
e(t): 设定值和实际值的偏差 spa
Kp: 比例增益.net
Ti: 积分时间orm
Td: 微分时间开发
对式(1)进行数字化采样表达，就获得式(2)，get
n - - 采样序列 it
T - - - 采样周期 io
u(n) - -第n次输出.
e(n) - -第n次和第n-1次采样的偏差
Ki - - - 积分系数. Ki＝Kp * T/Ti .
Kd - - - 微分系数Kd＝Kp * Td/T .
式(2)就是简单的位置式PID算法表达式，在你的程序中完成这个表达式并与系统结合起来，就能够把位置式PID引入你的控制系统，参数的整定，须要你下功夫熟悉流程。
由(2)可获得式(3):
(2) – (3) 能够获得式(4)
(4)就是增量式经常使用的表达式，在温度，压力，等流程控制中常常会用到这种算法，在应用中注意采用周期的选择和参数的整定。至此你是否是简单理解了PID算法？
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