参赛单位：复旦大学web
队伍名称：天弩团队算法
参赛做品：“天弩”仿生无人机系统微信
指导老师：艾剑良app
比赛展望编辑器
01布局
说到参加研电赛的初衷，更多的是源于兴趣爱好，做者本身从小就喜欢看国外的KOB全球机器人格斗大赛，黑色的铁笼擂台、炫酷的舞台灯光、激情的解说，紧张刺激的格斗大战充满了科技的暴力美学。学习
研电赛正如此，没有硝烟的赛场上，紧张的技术比拼，碰撞出思惟与创新的火花。测试
KOB赛场flex
团队介绍
简要介绍一下“天弩“团队，团队成员均为航空航天系硕博在读，主要从事飞行器设计、控制与仿真方面研究，学习之余，飞行也是咱们最大的爱好，此次参加研电赛，做品顺其天然就是选择了飞行器的开发。
团队合影
做品设计
03
做品设计灵感来源于天然，一部BBC的纪录片，老鹰捕猎的精彩镜头着实使人震撼。回味之余就在思索，是否有办法能赋予飞行器这种“捕猎“的能力？
实现这项功能的难点有哪些？团队很快展开项目初研，设计“天弩”无人机，咱们将其划分红五大子系统，分别是飞行控制系统、目标快速识别跟踪引导系统、机械臂控制系统、避障信息处理系统、DGPS、UWB定位系统。
首先，自身飞行平台的稳定可靠，是飞行器执行多任务的基础和前提。
BBC视频截取
在浏览研电赛企业命题中，RT-Thread命题吸引的咱们的注意，目前开源飞控有不少，在RT-Thread 环境下进行多旋翼飞控的移植具备可行性，在此特别感谢RTT技术群主Andy Chen和RTT开源社区jiezhi320给予了指导和帮助。
无人机结构布局采用680mm轴距4旋翼H型机架，4自由度机械臂。飞行重量达到3.5公斤，在机械臂载重收放、变重心状况下，RTT环境移植的Autoquad飞控表现出良好的稳定性。
三维设计图
三维设计渲染图
飞行测试
接下来经过多摄像头构建三维空间坐标系，对目标图像实时识别处理，优化控制算法实现“天弩”无人机系统快速精准追踪目标。同时基于多传感器，构建无人机实时避障系统。经过树莓派+OpenCV实现图像识别，并给出位置信息到飞控系统，控制飞行器运动。
机械爪部分主要由Arduino来控制，实现弯曲，伸直，抓取动做。避障系统依靠激光雷达、超声波实现，并设计了多种任务阶段对应多种避障策略。整套“天弩“无人机系统，由多种开发板协同运做实现，系统运行良好，将来工做中可进一步提升集成度，实现系统优化。
飞行测试
避障测试
团队协做是参加竞赛的重中之重，也是决定竞赛成功与否的关键。在此感谢敬爱的导师艾老师，感谢RTT技术支持Andy Chen和jiezhi320，还有团队同窗每个人的辛勤付出。
总结
04
做品设计有诸多不足之处，恳请各位老师同窗批评指正。若有更好的设计方案和想法，但愿和各位同仁多多交流。后生可畏，真诚但愿但愿每一位参与研电赛的同窗，都能在竞胜过程中有所收获，敢想敢作，实践出真知，科技创新须要每一位同窗共同努力。
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