多视角几何1-理想点、无穷远线、圆锥曲线

更多更详细的文章请关注微信公众号：SLAM之路 本节介绍后续文章涉及到的几何思想和符号定义，以便于理解交流。其中一些想法比较熟悉，如消失点的形成、圆锥曲线表示方法等，而另一些想法较难理解，如使用圆点移除图像中的透视畸变。这些想法在2维平面因可视化强易于理解。至于3维空间几何，将在后续文章详细介绍，它也仅是2维平面的一种泛化应用。 所以，本节及后续文章要先谈论平面投影变换的几何内容。这些变换的建立基

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