3D感知（背景前景分离）

1.采用RANSAC算法提取平面 缺点：地面非平整的话，会检测出非地面的点；            如果地面（平面上）物体较多时，RANSAC可能会失效。 2.PCA检测（主要是依赖特征值） 具体操作：计算大邻域的点云PCA（和物体大小相似的邻域），保留符合条件的点；                  该方法，主要用于，检测人、非规则物体； 缺点：对于规则的大件物体，如大的正方体，上平面是可能出现

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