八叉数地图数学知识及代码实现
看《SLAM14讲》第13讲时，讲八叉树地图这一节，不直接用概率表示节点被占据，而是采用概率对数值log-odds来描述。 就从octomap源码中找到了对应的代码实现： 在octomap_utils.h中
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