八叉树地图

为何使用八叉树地图？ 点云地图不能直接用于导航，而八叉树地图能够用于导航 点云地图一般规模很大，对应的pcd文件也会很大，而且其中存在许多没必要要的细节，好比说地毯的褶皱、阴暗处的影子，这些都会在地图中占用空间，因为空间被占用为了在有限的内存中使用而不得不下降分辨率，从而致使地图的质量降低 在构建点云时，咱们直接按照估计位姿拼在了一块儿。在位姿存在偏差时，会致使地图出现明显的重叠   什么是八叉树

>>阅读原文<<