(无人驾驶之一)无人驾驶系统的软件架构

一、整体架构 基于本人对无人驾驶系统的理解，对无人驾驶系统的软件架构进行分层，大致分别以下3层：感知层、决策层与控制层。 二、感知层 感知层主要是通过各种传感器以及高精度地图实现，包含车辆的定位以及对物体的识别。 车辆的定位主要是通过光雷达（LiDar)、GPS、惯性传感器、高精度地图等等信息进行综合，从而得出车辆的准确位置，其定位精度甚至可达cm级别； 物体的识别主要采用光雷达以及双目摄像头实现

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