特征匹配中OpenCV Dmatch类的用法解析以及非常详细的ORB特征提取与匹配解析

首先说明一点，在SLAM中进行特征提取和匹配时，需要注意使用的OpenCV版本，在使用OpenCV2.x版本时，可以创建特征对象如下所示（省略了参数表）： ORB orb; SURF surf; SIFT sift; orb.detect(); sift.detect(); surf.detect(); 但是OpenCV3.X中就不允许这么做了，这是因为，opencv3.0直接使用 ORB or

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