航迹推演（Odometry）

转自：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47021861 做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。   在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机

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