VINet 翻译|导读|解析

VINet：将视觉惯性里程计作为一个序列到序列的学习问题 英国牛津大学计算机科学系 摘要： 本文提出了一种基于流形的序列到序列的学习方法，用于视觉和惯性传感器的运动估计。据我们所知，对于视觉惯性里程计而言，这是第一个端到端可训练的方法，它在中间特征表示水平上进行数据融合。与传统方法相比，我们的方法有许多优点。特别是，它消除了相机和IMU之间繁琐的手动同步和校准。更进一步，我们的模型自然而优雅地合并

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