ICP算法；RABSAC鲁棒估计模型；

想要实现点的对应。 求解的目标函数：目标就是得到R,t 求解最优变换 首先计算质心，然后从两个点集中分别减去对应的质心。 通过SVD分解求得最优变换， 如果知道正确的点对应，那么两个点集之间的相对旋转和 平移有闭合解 在ICP中，假设最近的点为对应点 已经证明，如果初始点‚足够的近‛，可以保证收敛性 ICP流程 首先选取数据中的一些点作为候选的匹配点；在每一步迭代中，通过几种匹配方法(最近邻等)找

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