2d-3d坐标转换

对于常规相机，SLAM里使用针孔相机模型 　 简而言之，一个空间点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d] (d 指深度数据) 的对应关系是这样的： u = x ⋅ f x z + c x , u=x⋅f_xz+cx, u=x⋅fx​z+cx, v = y ⋅ f y z + c y , v=y⋅f_yz+cy, v=y⋅fy​z+cy, d = z ⋅ s , d=z⋅s, d=z⋅s

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