slam迷惑（记录，看我将来能不能想通）

目录 1.1 在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根据位姿直接就可以得到匹配像素点？ 1.1.1 关于dR和dC：应该是深度信息的倒数。 1.2 仿射变换感想和思考： 1.3　论文dso 先验具体指什么？由何而来？ 1.4 滤波法和关键帧法的区别？地图特征点的关联？ 已解决: １）看论文看到的所谓深度信息辅助：   1.1 在已知相机运动的情况下，稠密建图中是否需要块匹配？还是根

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